La définition actuelle a été établie par les acteurs de la Révolution française. Ainsi, l'article 12 de la Déclaration des droits de l'homme et du citoyen de 1789 dispose : « La garantie des droits de l'homme et du citoyen nécessite une force publique ; cette force est donc instituée pour l'avantage de tous, et non pour l'utilité particulière de ceux à qui elle est confiée ».